DARwIn-OP研修(佐倉) 二足歩行ロボット研修

DARwIn-OPで二値化されたモノの数を数える

佐倉です。

昨日の研修はWiFiの調子が悪く、その原因の究明で時間を使いきってしまいました。そちらの方の理由は、社内で使っているWiFiルータ(との相性)に問題があるんじゃないかというところで決着をつける事にしました。結局何も変えていないのに今日は問題なく接続できていました。

本日の作業は、DARwInの足のカバーの取り付けと、画像処理の続きです。

DARwInは、明日から富山で行われる人工知能学会に出張なので、見てくれを本来の状態に戻すため、足のカバーの取り付けを行いました。

実はフレームの向きが逆だった事が発覚し(逆でも寸法は同じだが、フレームの取り付け穴がなかった)、直したりしていたところ1時間くらい経過してしまいました。

さて最近の本題となっている画像処理です。

二値化された画像から、輪郭の特徴を抽出してボールか否かを振り分ける所をやって行こうと思っているのですが、そのためには物体を個々に識別しなければなりません。

本日はそこを書いてみました。ライブラリを使わない生の画像処理のプログラミングは楽しいですね。今は個々の処理毎に画像全体をスキャンしなおしていますが、トラッキングや同じループに処理を詰め込んだりして最適化をしていくのも楽しそうです。

DARwIn-OPで二値化された物体の数を数える

こんな感じになりました。(R,G,B) = (物体ID & 1 * 255, 物体ID & 2 * 127,物体ID & 4 * 63)の色が付いています。キャプチャしていませんが、ターミナルの方には識別した物体の数も表示されています。

IDの保持はまだ書いていないので、同じ物体の色がコロコロ変わってしまっていますね。

明日から一週間DARwInは出張なので、その間の研修ブログはアームロボットの試作の様子を書いく予定です。

タイトルとURLをコピーしました