DARwIn-OP研修(佐倉) 二足歩行ロボット研修

DARWin-OPのプログラムに挑戦

DARwIn-OP研修(佐倉)

佐倉です。

本日の研修ではDARwIn-OPの簡単なプログラムを組んでみました。

2013-05-13 14.09.03

まず、DARwIn-OPのソフトウェアの構成を調べなければ始まりません。様々な所に散らばっているDARwIn-OPの資料には、どんなクラスがあるか、どんな分類になっているか は書いてあるのですが、使う上で参考になるような資料は見つけられませんでした。

というわけで、ソースを見て構成をつかむ事にしました。

まず、動きに関してはMotionManagerという物が実際にサーボモータ(CM730)に司令を送っている部分を持っており、MotionManagerをLinuxTimerに登録する事で一定周期でProcessというメソッドが呼ばれる という仕組みになっているようです。

MotionManagerが送信する情報はMotionModuleを継承したクラスがMotionManagerに提供する形になっていました。

ここまで調べた所で、WalkingというMotionModuleがあり、これを使うだけで簡単に歩かせる事ができそうだったので、歩かせてみる事にしました。

前回動かしたtutorialのball_followingを削ってから簡単に付け足して、速度を変えて歩けるようにしてみました。

DARwIn-OPを速度可変で歩かせる実験

使いやすいフレームワークで安心しましたが、サービスとしてMotionManagerのような物があり、メッセージキュー等でメタな指令を出すような構成の方がアプリケーションの作りこみはやりやすそうなので、そういった感じのシステムを作るのを目標にしようと思います。

明日からは研修が別の内容になるのでしばらくDARwIn-OPとはお別れです。

タイトルとURLをコピーしました