DARwIn-OP研修(佐倉) 二足歩行ロボット研修

DARwIn-OP の中身再び

DARwIn-OP研修(佐倉)

佐倉です。

研修の内容は、アームロボットの試作用部品が出来あがってくるまで、再びDARwIn-OPに戻ります。

本日は、まず最初に前回歩かせたプログラムを簡単に改造してキーボードからより簡単に操作できるようにしました。
プログラムはこんな感じです。

    while(1)
    {
        char c = 0; 
        int view = 0;
        c = mygetch();
        if(c == 'e')
        {
            printf("Exit\n");
            break;
        }
        if(c == 'w')
        {
            Walking::GetInstance()->X_MOVE_AMPLITUDE += 1.0;
            view = 1;
        }
        if(c == 's')
        {
            Walking::GetInstance()->X_MOVE_AMPLITUDE -= 1.0;
            view = 1;
        }
        if(c == 'a')
        {
            Walking::GetInstance()->A_MOVE_AMPLITUDE += 1.0;
            view = 1;
        }
        if(c == 'd')
        {
            Walking::GetInstance()->A_MOVE_AMPLITUDE -= 1.0;
            view = 1; 
        }

        if(view)
        {
            printf("Speed : %f, Curve : %f\n",Walking::GetInstance()->X_MOVE_AMPLITUDE, Walking::GetInstance()->A_MOVE_AMPLITUDE); 
        }   

    }

至極簡単な造りですが、これで操作できてしまいます。慣れないviで編集したのでなるべく前の形使いまわそうと、つたない感じになってしまっています。

これは30分くらいで終わってしまったので、この先何をするべきかを考えた所、歩くようにになった→ケーブルが邪魔

ということで、無線LANの設定を行なっていました。しかし、問題があります。DARwIn-OPのマニュアルには、無線LANの設定はVNCで接続してGUIから行えと書いてあるのですが、私の環境だと何故かうまく接続できないのです。そこで、いつも通りにターミナルソフトからCUIで設定を行う事にしました。

ところが、Linuxでの無線LANの設定はディストリビューションや使用する機器によって設定方法がかなり違うらしく、色々試してもうまく行きませんでした。

どうやらかなり難しそうだという事がわかった所で、今日は時間切れとなりました。次回はVNCがつながらない原因を調べ、WiFi経由での作業ができるような環境にしようと思います。

WiFiがつながったらやりたい事があり、動画にすると面白くなると思いますので、次回か次々回にご期待ください。

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