こんにちは。
まえけんです。
前回はCRANE-X7をキーボードから手先位置を指定して
逆運動学を解いて動かしてみました。
今後研修では指令すべきパラメータが位置だけでなく、姿勢や軌道生成のプロファイルなどどんどん増えていきます。
プログラムを起動する度にキーボードで指令するのは大変ですし、パラメータをハードコーディングしたら、別のパターンを試したい時に毎回コンパイルしなくてはなりません。
そこでGUIで操作できるCRANE-X7用コントロールアプリを作ることにします！
システムの構成としては以下のようになります。
GUIアプリでCRANE-X7への指令値を入力して、共有メモリを介してCRANE-X7の制御ソフトへデータを受け渡します。
とりあえず作ったアプリがこちら！
パラメータを入力して右下の”Apply”ボタンを押すとCRANE-X7が動きます！
次回は3自由度の垂直多関節ロボットアームとしてCRANE-X7を使用していきます。
※動作確認した後に、モニタと一緒にロボットの動画撮影しています。
CRANE-X7の動作範囲内(半径60cm)にパソコンや物を置くと、CRANE-X7が動いて当たっ
た場合、衝撃で壊すことがあります。ご承知おきください。
CRANE-X7 入門ガイド P.13
https://www.rt-net.jp/wp-content/uploads/2019/09/CRANE-X7-Getting-Started-Guide-20190917.pdf
