アームロボット研修 ロボットアーム研修(まえけん編)

ロボットアーム研修(まえけん編) その5 ~平面2自由度の逆運動学~

アームロボット研修

こんにちは。
まえけんです。

今週は平面2自由度の逆運動学実装します。
手先のx,y座標を与えて、その位置に手先を持って行くための関節角度を計算するというものです。
計算するための座標軸と回転方向は前回と同じなのでこちらを参照してください。

計算式は以下の通りです。

θ2は肘関節の角度です。θ1は原点位置の関節の角度です。
式の詳細な導出に関してはこちらの本を参照ください。

この式を用いてCRANE-X7を動かしたいと思いますが、
ここで1つ注意が必要です。
前回の記事では書き忘れたのですが、計算で用いる正回転方向とCRANE-X7の正回転方向が異なるということです。

今回使用する軸に関して肘関節は回転方向が逆になります。
そのため、計算で出た肘関節の角度を反転させてCRANE-X7に入力します。

それでは実際に動かしてみます。
今回は手首が30cmの所に来るように指定してみました。

2自由度のロボットアームを好きな位置に動かすことが出来るようになりました!
次回はちょっと脱線します。

 

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