アームロボット研修 インターンシップ(沖野)

インターンシップ 1日目(沖野)

本日よりインターンシップでお世話になります。沖野です。
今回のインターンシップの内容は、アームロボットCRANE-X7とトルソー型ロボットSciurus17のデモプログラムの作成です。

初日となる今日はCRANE-X7用のROS環境のセットアップを行いました。

 

まずはROSワークスペースを作成し、予めご用意いただいていたパッケージ群をこのワークスペースに追加しました。
ここでワークスペースをビルドしようとすると、「dynamixel_sdk がない!」と怒られました。
このdynamixel_sdkはCRANE-X7に搭載されているサーボモータを動かすためのツールです。
気をとり直してSDKをインストールし再度ビルドすると、今度は無事通りました。

 

次はRviz上にCRANE-X7を表示させ、関節角度を操作してみます。と言いつつ、私はlaunchファイルを実行して
スライダを操作しただけですが…。
頂いたurdfファイル(これにロボットモデルが記述されている)にも問題はなく、画像のようにGUIでロボットを
操作できました。ちなみにurdfのチェックには専用のツールがあるので、本来はまずそちらでファイルの体裁に問題がないかを確認しておきます。

 

この後はMoveIt!を使ってロボットを動かします。MoveIt!はパスプランニングや(逆)運動学などの機能を提供してくれる
ソフトウェアで、アームロボットの制御に広く利用されています。
早速MoveIt!が適用されたプログラムを実行してみると、


PluginlibFactory: The plugin for class ‘moveit_rviz_plugin/MotionPlanning’ failed to load.
Error: According to the loaded plugin descriptions the class moveit_rviz_plugin/MotionPlanning
with base class type rviz::Display does not exist. Declared types are rviz/Axes (以下略)

というエラーが出ました。以前に自前のロボットモデルを使った時には出なかったので、
おそらくRviz周りのROSパッケージのアップデートの際、誤ってアンインストールされてしまったのだろうと思います。
私の案ではないのですが、
rosdep install -r -y –from-paths src
で解決しました。

 

これで全て解決!と思いきや…

MoveIt!との連携はできており手先の経路生成もできたようですが、いざロボットを動作させようと
するとターミナルに「関節の状態が時間内に取得できなかった(意訳)」と表示され、ロボットが動いてくれません。
おそらくjoint state publisher(の名前空間)の問題だろうと思います。

明日はこのMoveIt!の問題を解決し、デモプログラムの枠組み作りを始めます。

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