CRANE-X7 ロボットアーム研修(まえけん編) その13 ~同次変換行列を用いた手首、手先座標の計算 中編~
前回の記事では手先座標を計算するために回転行列から平行移動の無い同時変換行列を作る関数を用意しました。今回は平行移動のある同次変換行列を作っていきます。
ロボットアーム研修（まえけん編）
CRANE-X7 CRANE-X7 ロボットアーム研修(まえけん編) その13 ~同次変換行列を用いた手首、手先座標の計算 前編~
今回は同時変換行列を用いて手首と手先座標を計算してみたいと思います。また、今回求める手先の座標はCRANE-X7のエンドエフェクタが閉じている場合に限定します。
ロボットアーム研修（まえけん編） ロボットアーム研修(まえけん編)その12 姿勢計算に関して
今回は根本関節から任意の関節までの回転行列を以前より簡単に求められるようにしたいと思います。
ロボットアーム研修（まえけん編） ロボットアーム研修(まえけん編) その11 ~手先3軸を使った手先姿勢制御~
こんにちは、まえけんです。今週は手先の姿勢を制御してみたいと思います。
ロボットアーム研修（まえけん編） ロボットアーム研修(まえけん編) その10 ~関節空間上の軌道生成~
在宅でアーム研修をしているとロボットの動作が迫力満点です。今回は軌道生成を行い、アームにゆっくり動いてもらおうと思います。
ロボットアーム研修（まえけん編） ロボットアーム研修(まえけん編) その9 ~垂直3自由度の逆運動学~
ロボットアーム研修の第9回目の記事です。今回は垂直型3自由度の逆運動学を実装して動かしてみます。
アームロボット研修 ロボットアーム研修(まえけん編) その8 ~回転行列を用いた姿勢計算~
今回はロボットアームの肘関節までの姿勢を回転行列を用いて計算してみます。ロール・ピッチ・ヨー(ZYX-オイラー)を用いて手首の姿勢を求めます。
ロボットアーム研修（まえけん編） ロボットアーム研修(まえけん編) その7 ~座標系の設定~
回転行列を使って、3軸、4軸のロボットアームの姿勢を計算するソフトウェアを作っていみたいと思います。今回は回転行列を作る前の下準備を行います。
アームロボット研修 ロボットアーム研修(まえけん編) その6 ~ロボットアームをかっこよくコントロールしたい~
プログラムを起動する度にキーボードで指令するのは大変ですし、パラメータをハードコーディングしたら、別のパターンを試したい時に毎回コンパイルしなくてはなりません。そこでGUIで操作できるCRANE-X7用コントロールアプリを作ることにします！
アームロボット研修 ロボットアーム研修(まえけん編) その5 ~平面2自由度の逆運動学~
こんにちは。まえけんです。今週は平面2自由度の逆運動学実装します。手先のx,y座標を与えて、その位置に手先を持って行くための関節角度を計算するというものです。計算するための座標軸と回転方向は前回と同じなのでこちらを参照してください。計算式は...