ブログ 二足歩行メカ研修

ロボットアーム研修(まえけん編) その1 ~研修スタート~

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お久しぶりです。
まえけんです。

今週からロボットアーム研修がスタートいたします!
昨年は二足歩行ロボット研修を行っていたのですが、進めるうえで多関節ロボットの制御に関しての学習が必要です。
そこで一旦多関節ロボットの制御のみに注力した研修をすることになりました!

研修内容
昨年末、ちょうど「実践ロボット制御」という多関節ロボットの制御に関する教本がオーム社さんから発売されました!
この本をベースにCRANE-X7の制御プログラムを作っていくというものになります。

「実践ロボット制御」は3部構成になっております。
第1部:位置に関する運動学と軌道生成
第2部:ヤコビ行列と微分運動学
第3部:動力学と運動制御

この本を一通り学習して実装すると、ロボットアームを位置制御、速度制御、力制御まで出来るようになります!
研修で与えられた時間は1年間です。
各部は次のようなペースで進めていこうと思います。

第1部:3か月
第2部:3か月
第3部:6か月

さて、来週ですが学習に入る前に開発環境の設定から行っていきます。
CRANE-X7をUbuntuで、VisualStudioCodeを使ってC++で開発するための方法を解説いたします!

これから1年間よろしくおねがいします!

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