二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボットキット研修(shota編)

MAX-E1をR+ Task 3.0で動かす【二足歩行ロボットキット研修(shota編)6】

こんにちは。二足歩行ロボット研修中のshota(@マウス、@ヒューマノイド)です。 この研修では、ROBOTIS社のロボットキットMAX-E1を動かし、競技会HACの走破を目指しています。 今回はMAX-E1をR+ Task 3.0...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[23] 3次元線形倒立振子モードを使った歩行パターン生成について

こんにちは。koraです。 今回は、過去の投稿で軽く触れた歩行パターンの生成方法について書きたいと思います。 ここでは大まかな流れのみ解説します。式の導出や詳細な解説などは梶田先生のヒューマノイドロボットをご参照ください。2足歩...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[22] CRANE X7のROSパッケージを使ってDYNAMIXELサーボを制御する

こんにちは。koraです。 今回はros_controlを使って、これまで製作してきたロボットを動かしたいと思います。 CRANE X7のROSパッケージ ros_controlに則ったDYNAMIXELサーボ用のパッケージと...
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二足歩行ロボットの脚に平行リンクが使われる理由を調べた【二足歩行ロボットキット研修(shota編)5】

こんにちは。二足歩行ロボット研修中のshota(@マウス、@ヒューマノイド)です。 前回は、MAX-E1という二足歩行ロボットキットを組み立てました。 組み立てる途中で「平行リンク」というワードが何回も出たので、 二足歩行ロボット...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[21] Fusion360のモデルからURDFを生成する

こんにちは。koraです。 今回はfusion2urdfを使って、ROSで利用するロボットモデルを作成したいと思います。 URDF・xacroとは URDFとはUnified Robot Description Formatの...
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ROBOTIS ENGINEER KIT1 を組み立てる【二足歩行ロボットキット研修(shota編)4】

こんにちは。二足歩行ロボット研修中ののshota(@マウス、@ヒューマノイド)です。 今回はROBOTIS ENGINEER KIT1を組み立てます。 組み立てるのは人型ロボットMAX-E1です。 前回の記事はこちら ...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[20] ros_controlについて

こんにちは。koraです。 前回はロボットにモーションを再生させるところまでできました。しかし、この方法では予め定められたモーションしか再生できません。計算歩行をしたいと考えているので、動的にロボットの姿勢を制御する方法が必要です。そ...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[19] DYNAMIXEL Workbenchでモーションを再生する

これまで作ってきた二足歩行ロボットですが、ようやく全身のサーボモータを動かせるようにできました。今回はモーションを再生してみたいと思います。
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二足歩行ロボット研修(kora編)[18] 自作基板でDYNAMIXEL Workbenchを使ってみる

今回は、自作したRaspberry Pi用の拡張基板にXM540をつないで動かしてみます。最初に第12回の記事で書いたとおりDYNAMIXEL SDKで動かしてみたのですが、問題ありませんでした。せっかくなので今回はDYNAMIXEL Workbenchを使うことにします。
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二足歩行ロボットキット研修(shota編)3 ROBOTIS ENGINEER KIT1 を開封する

二足歩行ロボット研修が始まったのでブログ記事を執筆していきます。今回からROBOTIS ENGINEER KIT1を触り始めます。この記事ではENGINEER KIT1の箱を開封し、その中身を見ます。
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