二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボットキット研修(shota編)

MAX-E1のC++ライブラリ作成しました【二足歩行ロボットキット研修(shota編)7】

こんにちは。二足歩行ロボット研修中のshota(@マウス、@ヒューマノイド)です。 この研修では、ROBOTIS社のロボットキットMAX-E1を動かし、競技会HACの走破を目指しています。 今回はDynamixel SDKを使って、Lin...
二足歩行ロボットキット研修(shota編)

MAX-E1をR+ Task 3.0で動かす【二足歩行ロボットキット研修(shota編)6】

こんにちは。二足歩行ロボット研修中のshota(@マウス、@ヒューマノイド)です。 この研修では、ROBOTIS社のロボットキットMAX-E1を動かし、競技会HACの走破を目指しています。 今回はMAX-E1をR+ Task 3.0アプリ...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[23] 3次元線形倒立振子モードを使った歩行パターン生成について

こんにちは。koraです。 今回は、過去の投稿で軽く触れた歩行パターンの生成方法について書きたいと思います。 ここでは大まかな流れのみ解説します。式の導出や詳細な解説などは梶田先生のヒューマノイドロボットをご参照ください。2足歩行ロボッ...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[22] CRANE X7のROSパッケージを使ってDYNAMIXELサーボを制御する

こんにちは。koraです。 今回はros_controlを使って、これまで製作してきたロボットを動かしたいと思います。 CRANE X7のROSパッケージ ros_controlに則ったDYNAMIXELサーボ用のパッケージとして、アー...
二足歩行ロボットキット研修(shota編)

二足歩行ロボットの脚に平行リンクが使われる理由を調べた【二足歩行ロボットキット研修(shota編)5】

こんにちは。二足歩行ロボット研修中のshota(@マウス、@ヒューマノイド)です。 前回は、MAX-E1という二足歩行ロボットキットを組み立てました。 組み立てる途中で「平行リンク」というワードが何回も出たので、 二足歩行ロボット(MAX...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[21] Fusion360のモデルからURDFを生成する

こんにちは。koraです。 今回はfusion2urdfを使って、ROSで利用するロボットモデルを作成したいと思います。 URDF・xacroとは URDFとはUnified Robot Description Formatの略で、ロボ...
二足歩行ロボットキット研修(shota編)

ROBOTIS ENGINEER KIT1 を組み立てる【二足歩行ロボットキット研修(shota編)4】

こんにちは。二足歩行ロボット研修中ののshota(@マウス、@ヒューマノイド)です。 今回はROBOTIS ENGINEER KIT1を組み立てます。 組み立てるのは人型ロボットMAX-E1です。 前回の記事はこちら サーボモータ...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[20] ros_controlについて

こんにちは。koraです。 前回はロボットにモーションを再生させるところまでできました。しかし、この方法では予め定められたモーションしか再生できません。計算歩行をしたいと考えているので、動的にロボットの姿勢を制御する方法が必要です。そこで...
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二足歩行ロボット研修(kora編)[19] DYNAMIXEL Workbenchでモーションを再生する

これまで作ってきた二足歩行ロボットですが、ようやく全身のサーボモータを動かせるようにできました。今回はモーションを再生してみたいと思います。
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[18] 自作基板でDYNAMIXEL Workbenchを使ってみる

今回は、自作したRaspberry Pi用の拡張基板にXM540をつないで動かしてみます。最初に第12回の記事で書いたとおりDYNAMIXEL SDKで動かしてみたのですが、問題ありませんでした。せっかくなので今回はDYNAMIXEL Workbenchを使うことにします。