二足歩行ロボットキット研修(shota編) 二足歩行ロボット研修

ROBOTIS ENGINEER KIT1 を組み立てる【二足歩行ロボットキット研修(shota編)4】

二足歩行ロボットキット研修(shota編)
MAX-E1 完成

こんにちは。二足歩行ロボット研修中ののshota(@マウス@ヒューマノイド)です。

今回はROBOTIS ENGINEER KIT1を組み立てます。
組み立てるのは人型ロボットMAX-E1です。

前回の記事はこちら

サーボモータの準備

それでは、説明書を見ながら組み立てます。

ENGINEER KITの説明書

まずはサーボモータにIdlerホーン(アイドラホーン)を取り付けます。

アイドラホーンの取り付け①

アイドラホーンの取り付け②

アイドラホーンはサーボモータのギアと連結してないので、スルスル回ります。

MAX-E1で使うサーボモータ(Dynamixel 2XL430-W250-T)は6個です。
1つのサーボモータに出力が2軸ついてるので、全部で12軸構成のロボットが組み上がります。

アイドラホーンの取り付け③

腕の組み立て

続いて腕を組み立てます。

腕の組み立て①

腕に手を取り付けます。

腕の組み立て②

腕にサーボモータを取り付けます。

腕の組み立て③

サーボモータを取り付けるときは、ホーンのゼロ点(角度がゼロ度になる位置)をチェックします。
写真の切り欠きがゼロ点です。
このゼロ点が真上に来るように位置を整えます。

ホーンのゼロ点が真上に来ているかチェック

ネジを閉めて腕の完成です。

腕の組み立て④

同じように左腕も組み立てます。

腕の組み立て⑤

腕が完成しました。
腕には2軸しか用意されてないので、前後左右のシンプルな動作しか出来ません。

両腕ではさめば物を持ち上げられそうです。

上半身の組み立て

頭パーツを組み立てます。
画像真ん中の部品は小さいサーボモータのようにも見えますが、ただのプラスチック部品です。
駆動しません。

頭の組み立て①

カッコいい頭パーツを取り付けます。

頭の組み立て②

胸パーツに両腕を取り付けます。

上半身の組み立て①

胸パーツに頭を取り付けます。

上半身の組み立て②

上半身の完成です。

頭が動作しないので、カメラで物体認識する場合は改造が必要かなと思います。
サーボモータを追加したいですね。

腰の組み立て

上半身と下半身を接続する腰パーツを組み立てます。

腰の組み立て①

腰の組み立て②

腰の組み立て③

腰は動きません。固定されています。

脚の平行リンクの組み立て

続いて脚を組み立てます。

まず、サーボモータにリンク接続用の部品を取り付けます。

脚の組み立て①

脚の組み立て

平行リンクを組み立てます。

脚の組み立て③

脚の組み立て④

平行リンクをサーボモータに取り付けます。

脚の組み立て⑤

脚の並行リンクが完成しました。

平行リンク、平行リンク、と何度も書いてますが、
そもそも平行リンクがどういうものなのかは次回までに調べます

足の組み立て

足を組み立てます。

足の組み立て①

足の組み立て②

足をサーボモータに取り付けます。

足の組み立て③

足首は横に回転します。

足の組み立て④

脚を本体に取り付けます。

足の組み立て⑤

身体が完成しました。

身体が完成

ケーブルの配線

サーボモータの通信・電源ケーブルを配線します。

まず、メインコンピュータであるCM-550を取り付けます。

CM-550の取り付け

脚のケーブルを配線します。

ケーブルの配線①

ケーブルの配線②

腕のケーブルを配線します。

ケーブルの配線③

腕の角度によってはケーブルが引っかかるので、腕の回し過ぎに注意です。

ケーブルの配線⑤

仕上げ

いよいよ最後の作業です。

なぞのプラスチックパーツを取り付けます。
多分飾りです。このパーツが無くても動きますが、、、ロボットってそういうものだと思います。

かっこいい部品の取り付け①

かっこいい部品の取り付け②

バッテリーボックスを取り付けます。

バッテリーボックスの取り付け①

バッテリーボックスの取り付け②

MAX-E1が完成しました。

MAX-E1 完成

まとめ・感想

  • マイクロマウスと違い、ものすごい部品量・・・。ネジ無くしそう・・・
  • 研修の競技ではカメラで物体を検出するので、首もモータで動かせたほうが便利そう
  • 次回までに、平行リンクの特徴について調べます。

次回はMAX-E1をR+ Task 3.0アプリで動かします。

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