ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[11] DYNAMIXEL SDKを使ってみる
前回に引き続き、サーボモーターの動作を確認します。今回はDYNAMISEL SDKを使ってRaspberry Pi 4から動作させます。
二足歩行ロボット研修（kora編）
ブログ 
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[10] DYNAMIXEL XM540の動作確認
今回はハードウェアの製作を一旦脇に置いて、サーボモーターの動作確認をしたいと思います。
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[9] 続・3Dプリンタによるフレームの出力
こんにちは。koraです。先週に引き続き、胴体フレームの出力をやっていきます。3Dプリンタのフィラメントとしてよく使われる素材にPLAとABSがありますが、今回使用しているフィラメントはABSです。
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[8] 3Dプリンタによるフレームの出力
引き続き二足歩行ロボットの完成を目指して頑張っていきたいと思います。今回は 3D プリンタを使ってロボットの胴体フレームを出力します。
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[7] 設計の進捗
こんにちは。koraです。少しずつハードウェアの設計を進めています。今回ひとまず胴体ができました。 胴体パーツが3Dプリンタの出力サイズ制限（255 x 205 x 205 mm）に収まるようにした結果、思ったよりずんぐりむっくりした体型になってしまいました
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[6] 設計開始
こんにちは。koraです。いよいよ3D CADでの設計に取りかかりました。使用する3D CADはFusion 360です。まだセンサやサーボを並べただけですが、サイズ感が分かってきました。
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[5] サーボモータの軸配置
こんにちは。koraです。今回はサーボモータの軸配置を考えてみました。せっかくの研修ですので、少し凝った配置にしたいと思います。 よく見る片足６自由度の二足歩行ロボットの構成は下図の左です。脚をひねる場合、股関節の上にある軸を回転させます。...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[4] システム構成の検討
こんにちは。koraです。今回は、ざっくりとロボットのシステム構成を考えてみました。構成図は次の通りです。アクチュエータアクチュエータはDynamixelサーボモータXM540-W150-Rです。これを18個使用することを考えています。セン...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[3] 認識系の動作確認
こんにちは。koraです。 今回は、ロボットに搭載する認識系の動作確認をします。 認識ボード 認識ボードには、処理性能・入手性・コンパクトさから Raspberry Pi 4 を使いたいと思います。
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[2] 計算歩行について
HACに向けて製作するロボットには計算歩行をさせたいと考えています。そこでまず、二足歩行ロボットの計算歩行に必要な、「歩行パターンの生成」と「歩行安定化制御」について簡単に調べてみました。