HAC入門編 Humanoid Autonomous Challengeとは：HAC入門編 Part.1
はじめまして。アルバイトのtsunoです。今回から、弊社が主催するロボット競技会Humanoid Autonomous Challengeに出場することが可能な二足歩行ロボットの開発を行っていきます。筆者は、二足歩行ロボットの格闘競技会であ...
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HAC入門編 
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[28] MoveItを使ってIKを解く方法について
こんにちは。koraです。前回の記事では MoveIt Setup Assistant を使って自作ロボットを MoveIt で動かせるようにセットアップをしました。今回は Python スクリプトから MoveIt を使って IK を解い...
CRANE-X7 Cで実装する「実践ロボット制御」[4.1] 〜ロボットアームの目標軌道生成〜
こんにちはinukaiです！"Cで実装する「実践ロボット制御」"の連載第4回目です。前回までは、順運動学問題および逆運動学問題を解くことで、作業座標系において任意の手先位置を実現するための関節角度を求める方法を紹介しました。ただ、前回の例で...
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[27] 自作ロボットをMoveItで動かせるようにセットアップする
こんにちは。koraです。前回の記事で、歩行時のロボットの重心の運動と着地点の目標位置を求めることができました。今回は、ロボット重心の座標と着地点の位置関係から関節角度を逆算して歩行モーションを作成します。逆運動学について多関節ロボットにお...
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[26] 歩行パターン生成による歩行シミュレーション
こんにちは。koraです。今回は 3次元線形倒立振子モードを使った歩行パターン生成について の続きで、歩行シミュレータを実装します。歩行パターンの生成には、歩きながら実時間で計算する方法と、予め動作を計算しておく方法があります。ロボットが歩...
ししかわの二足ロボ研修 M5Stack UnitV2からDynamixelを動かす：ししかわの二足ロボ研修 Part.7
ししかわです。社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge（HAC）」に参加します。記事一覧M5Stackの画像認識モジュール「M5Stack UnitV2」をスタンドアロン（...
ししかわの二足ロボ研修 M5Stack UnitV2でロボットを動かす（下準備）：ししかわの二足ロボ研修 Part.4
ししかわです。社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge（HAC）」に参加します。記事一覧前回からM5Stackの画像認識モジュール「M5Stack UnitV2」をM5St...
ししかわの二足ロボ研修 M5Stack UnitV2でロボットを動かす（導入）：ししかわの二足ロボ研修 Part.3
ししかわです。社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge（HAC）」に参加します。記事一覧前回はロボットキット「ROBOTIS ENGINEER KIT1」を組み立てました。...
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[19] DYNAMIXEL Workbenchでモーションを再生する
これまで作ってきた二足歩行ロボットですが、ようやく全身のサーボモータを動かせるようにできました。今回はモーションを再生してみたいと思います。
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[17] FusionPCBに発注した基板のレビュー
以前の記事でFusionPCBに基板を発注したことを書きました。一番安い発送方法(Japan Direct Line)を選んだためかトラッキングができなかったのでいつ届くのだろうと心配していましたが、ようやく届きました。