二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[21] Fusion360のモデルからURDFを生成する
こんにちは。koraです。今回はfusion2urdfを使って、ROSで利用するロボットモデルを作成したいと思います。URDF・xacroとはURDFとはUnified Robot Description Formatの略で、ロボットモデル...
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二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[20] ros_controlについて
こんにちは。koraです。前回はロボットにモーションを再生させるところまでできました。しかし、この方法では予め定められたモーションしか再生できません。計算歩行をしたいと考えているので、動的にロボットの姿勢を制御する方法が必要です。そこで、今...
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[19] DYNAMIXEL Workbenchでモーションを再生する
これまで作ってきた二足歩行ロボットですが、ようやく全身のサーボモータを動かせるようにできました。今回はモーションを再生してみたいと思います。
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[18] 自作基板でDYNAMIXEL Workbenchを使ってみる
今回は、自作したRaspberry Pi用の拡張基板にXM540をつないで動かしてみます。最初に第12回の記事で書いたとおりDYNAMIXEL SDKで動かしてみたのですが、問題ありませんでした。せっかくなので今回はDYNAMIXEL Workbenchを使うことにします。
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[17] FusionPCBに発注した基板のレビュー
以前の記事でFusionPCBに基板を発注したことを書きました。一番安い発送方法(Japan Direct Line)を選んだためかトラッキングができなかったのでいつ届くのだろうと心配していましたが、ようやく届きました。
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[16] 3Dプリンタ製フレームの組み立て
しばらく基板関係の投稿が続きましたが、久しぶりにフレーム周りの進捗です。
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[15] FusionPCBに基板発注
これまでの投稿で作成した基板パターンを、いよいよSeeed FusionPCBの基板製造サービスに発注したいと思います。
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[14] 基板レイアウト
前回の投稿で回路図を作りましたので、今回はPcbnewを使って基板のレイアウトを作成します。
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[13] 回路設計
前回、Raspberry Pi 4のGPIOピンからXM540を動かせるようになったので、前回の回路をもとに専用基板を設計します。
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[12] DYNAMIXEL SDKでサーボと送受信する
今回はRaspberry Pi 4のGPIOピンからRS485通信の送信と受信に挑戦します。実はやってみてわかったのですがかなり面倒なところが多いです。搭載スペースに余裕がある場合はROBOTISのUSB通信コンバータU2D2を使えば時間の節約になりますのでそちらをおすすめします。