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CRANE-X7用ハンド開発（四節リンク編）一覧
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今回は、少しハンド修正したので、ご紹介まで。
前回、ハンドを動かしてみましたが、その後、他にも掴んでみているときに何点か気に食わない点が出てきました。
旧ハンド欠点
?各関節はタッピングネジで締めているだけなので、摩擦が大きい。また、指を閉じた後、完全に伸び切らない。
?2本指の方が独立して動かない
?指先が太いため、床にある細いものを掴みにくい
?指を閉じた時に隙間が大きいため小さいものを握りこめない。
新ハンド改善箇所
?指の関節は、シャフトにしました。また、指にバネを入れて、外力が無くなれば、指がまっすぐに戻るようにしました。
?2本の指が別々に動けるように関節を増やして、軸をシャフトにしました。
?指先は爪の様に鋭角にして、指先のゴムに当たりやすくしました。また、指先のゴムは、3Dプリンタで作製しています。フィラメントは、ホッティーポリマー株式会社様の軟質フィラメントを使用しています。摩擦が強く柔軟性もある為、結構しっかりとグリップしてくれます。
?指を閉じれる範囲を大きくしました。
今回は、ここまでです。
