佐倉です。本日はDARwIn-OPに搭載されているカメラを使って画像処理を行なってみました。
まず、基本的な所でボールの認識を行おうと思います。
ちなみに、DARｗIn-OPのサンプルプロジェクトにボールトラッキングというのがありますが、ある程度処理した後の赤色の重心を追っているだけなので、よほど限定的な環境でないと使い物にはならないと思われます。
さて、今のところRobocupHumanoidのKidサイズではボールの色が決まっているので、色で判別していきます。すると、処理の流れは
- 二値化
- 収縮
- 膨張
- 輪郭特徴検出
というのが一般的です。
３まではやったことがあるので、とりあえずここまでをDARｗInの上で作ってみました。
二値化のみのキャプチャ映像
収縮、膨張処理をした後のキャプチャ映像
適当な書き方をしているので、画像の輪郭が赤くなってしまっていますが、そこそこ綺麗になっている様子がわかると思います。
ちなみに、丸い形の物体はボール、その上の方にある赤いものは赤いエコバッグです。
明日は輪郭の特徴検出をして、画像の座標上でのボール中心点を出せるようにしていきたいと思います。
