ししかわの二足ロボ研修 M5Stack UnitV2でROSを動かす：ししかわの二足ロボ研修 Part.8
ししかわです。社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge（HAC）」に参加します。記事一覧M5Stackの画像認識モジュール「M5Stack UnitV2」をスタンドアロン（...
ししかわの二足ロボ研修 
CRANE-X7 Cで実装する「実践ロボット制御」[4.1] 〜ロボットアームの目標軌道生成〜
こんにちはinukaiです！"Cで実装する「実践ロボット制御」"の連載第4回目です。前回までは、順運動学問題および逆運動学問題を解くことで、作業座標系において任意の手先位置を実現するための関節角度を求める方法を紹介しました。ただ、前回の例で...
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[27] 自作ロボットをMoveItで動かせるようにセットアップする
こんにちは。koraです。前回の記事で、歩行時のロボットの重心の運動と着地点の目標位置を求めることができました。今回は、ロボット重心の座標と着地点の位置関係から関節角度を逆算して歩行モーションを作成します。逆運動学について多関節ロボットにお...
技術情報・開発日誌 Sciurus17のROSパッケージがROS Noeticに対応しました
こんにちは、shotaです。アールティが開発・販売している上半身人型ロボットSciurus17（シューラスセブンティーン）のROSパッケージを更新しました。ROS Noetic Ninjemysで動作します。主な変更点は下記のとおりです。 ...
二足歩行ロボットキット研修（shota編） ROS 2のGazeboでHAC競技フィールドを再現した【二足歩行ロボットキット研修（shota編）９】
こんにちは。二足歩行ロボット研修中のshota（@マウス、@ヒューマノイド）です。この研修では、ROBOTIS社のロボットキットMAX-E1を動かし、競技会HACの走破を目指しています。今回の記事はHAC競技フィールドをGazeboで再現し...
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[26] 歩行パターン生成による歩行シミュレーション
こんにちは。koraです。今回は 3次元線形倒立振子モードを使った歩行パターン生成について の続きで、歩行シミュレータを実装します。歩行パターンの生成には、歩きながら実時間で計算する方法と、予め動作を計算しておく方法があります。ロボットが歩...
技術情報・開発日誌 ROSCon JP 2021で展示した「ROS 2で動くミニ工場」のしくみ
こんにちはshotaです。2021年9月にROSCon JP 2021という、ROSのユーザや開発者が集まるイベントに参加しました。このブログ記事では、ROSCon JP 2021の企業展示ブースで動かした「ROS 2で動くミニ工場」がどう...
ししかわの二足ロボ研修 M5Stack UnitV2からDynamixelを動かす：ししかわの二足ロボ研修 Part.7
ししかわです。社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge（HAC）」に参加します。記事一覧M5Stackの画像認識モジュール「M5Stack UnitV2」をスタンドアロン（...
ししかわの二足ロボ研修 M5Stack UnitV2Frameworkをビルドする：ししかわの二足ロボ研修 Part.6
ししかわです。社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge（HAC）」に参加します。記事一覧M5Stackの画像認識モジュール「M5Stack UnitV2」をM5Stackの...
ししかわの二足ロボ研修 M5Stack UnitV2用クロスコンパイル環境の構築：ししかわの二足ロボ研修 Part.5
ししかわです。社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge（HAC）」に参加します。記事一覧M5Stackの画像認識モジュール「M5Stack UnitV2」をM5Stackの...