二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[23] 3次元線形倒立振子モードを使った歩行パターン生成について
こんにちは。koraです。今回は、過去の投稿で軽く触れた歩行パターンの生成方法について書きたいと思います。ここでは大まかな流れのみ解説します。式の導出や詳細な解説などは梶田先生のヒューマノイドロボットをご参照ください。2足歩行ロボット・ヒュ...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[22] CRANE X7のROSパッケージを使ってDYNAMIXELサーボを制御する
こんにちは。koraです。今回はros_controlを使って、これまで製作してきたロボットを動かしたいと思います。CRANE X7のROSパッケージros_controlに則ったDYNAMIXELサーボ用のパッケージとして、アールティが製...
ROS 2でCRANE+ V2を動かしてみた ros2_controlを使ってみた
こんにちは、shotaです。先日（2/19）ros2_controlの最新版がリリースされました。また、同日ROS Japan User Groupにて、ros_control/ros2_controlに関する勉強会が開催されました。今回は...
二足歩行ロボットキット研修（shota編） 二足歩行ロボットの脚に平行リンクが使われる理由を調べた【二足歩行ロボットキット研修（shota編）５】
こんにちは。二足歩行ロボット研修中のshota（@マウス、@ヒューマノイド）です。前回は、MAX-E1という二足歩行ロボットキットを組み立てました。組み立てる途中で「平行リンク」というワードが何回も出たので、二足歩行ロボット（MAX-E1の...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[21] Fusion360のモデルからURDFを生成する
こんにちは。koraです。今回はfusion2urdfを使って、ROSで利用するロボットモデルを作成したいと思います。URDF・xacroとはURDFとはUnified Robot Description Formatの略で、ロボットモデル...
二足歩行ロボットキット研修（shota編） ROBOTIS ENGINEER KIT1 を組み立てる【二足歩行ロボットキット研修（shota編）４】
こんにちは。二足歩行ロボット研修中ののshota（@マウス、@ヒューマノイド）です。今回はROBOTIS ENGINEER KIT1を組み立てます。組み立てるのは人型ロボットMAX-E1です。前回の記事はこちらサーボモータの準備それでは、説...
二足歩行ロボット研修 二足歩行ロボット研修（kora編）[20] ros_controlについて
こんにちは。koraです。前回はロボットにモーションを再生させるところまでできました。しかし、この方法では予め定められたモーションしか再生できません。計算歩行をしたいと考えているので、動的にロボットの姿勢を制御する方法が必要です。そこで、今...
ブログ 二足歩行ロボット研修（kora編）[19] DYNAMIXEL Workbenchでモーションを再生する
これまで作ってきた二足歩行ロボットですが、ようやく全身のサーボモータを動かせるようにできました。今回はモーションを再生してみたいと思います。
ROS 2でCRANE+ V2を動かしてみた CRANE+ V2のROS 2パッケージ開発裏話
私はこれまでにCRANE+V2（クラインプラスブイツー）のROS 2パッケージに関する記事をいくつか投稿してきました。今回はROS 2パッケージを公開するまでの裏事情をお話します。この記事がMoveIt 2やros2_controlを使ってROS 2パッケージを作りたい人の参考になると嬉しいです。
技術情報・開発日誌 CRANE-X7のROSパッケージがROS Noeticに対応しました
アールティが開発・販売しているアームロボットCRANE-X7（クライン-エックスセブン）のROSパッケージを更新しました。