HAC入門編 制御モジュールの解説：HAC入門編 Part.12
前回までの記事で，KXR_HAC_Softwareの各モジュールの解説を行ってきました．行動計画モジュール，タスク実行モジュール，画像認識モジュールと解説を進めて来ましたが，最後に，実際にロボットを動かす制御モジュールを解説します．といって...
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HAC入門編 
HAC入門編 画像認識モジュールの解説：HAC入門編 Part.11
前回の記事では，KXR_HAC_SoftwareにおけるHierarchical Task Network（階層型タスクネットワーク）を用いたロボットの行動計画について解説しました．記事の最後に述べたように，正しく行動計画を行うためには，外...
HAC入門編 プランニングモジュールの解説：HAC入門編 Part.10
Humanoid Autonomous Challengeのような複雑なタスクを完遂する為には，ロボットによる自律的な行動計画が必要です．周囲の状況や自身の状態を鑑みて，どのようにして目標達成に近づいていくかをロボットが判断し，動作の実行順...
HAC入門編 KXR_HAC_Softwareの概要：HAC入門編 Part.9
前回の記事から大変長らく時間が空いてしまいました．アルバイトのTsunoです．HAC入門編，ここまでは開発環境の構築やHAC-KXRのハードウェア組み立てについてお伝えしてきました．ここからはいよいよソフトウェアパートに移り，KXR_HAC...
HAC入門編 HACフィールドでのテスト走行：HAC入門編 Part.8
前回の記事では、RaspberryPiを搭載したロボットに向けた簡易的な開発環境構築について解説しました。今回の記事ではGitHubとの連携について導入する予定でしたが、一旦本題であるHACに戻り、今回行ったテスト走行について動画と共に説明...
HAC入門編 Raspberry Piを使ったロボットのための開発環境構築: HAC入門編 Part.7
前回の記事までで、HAC用に近藤科学社製KXR-L2の改造を行ってきました。今回から、実際にこのロボットのためにコードを書いて動かしていき...たいところですが、まずはロボットに搭載されたRaspberry Piとお使いのメインPCに開発の...
HAC入門編 HAC用拡張自律化モジュールの配線：HAC入門編 Part.6
前回の記事では、3Dプリントした拡張ユニットの組み立てを行いました。今回の記事では、その内部に搭載するRaspberry Pi拡張基板の製作と、ロボット全体の配線を行っていきます。DCDCの搭載KXR-L2に使用されている制御基板RCB-4...
HAC入門編 HAC用拡張自律化モジュールの組み立て：HAC入門編 Part.5
前回の記事では、HAC用拡張モジュールの全容を公開しました。今回からは、その詳細な製作方法を書いていきます。拡張モジュールの3Dデータはこちらに公開しています。Readmeには印刷方法などの詳細を記していますので製作前にご確認ください。3D...
HAC入門編 KXR-L2を改造し自律動作可能なロボットを作る：HAC入門編 Part.4
前回の記事で、近藤科学から販売されている二足歩行ロボットキット、KXR-L2 アドバンスセットに何を足せば自律動作可能になるかを検討しました。今回は、実際にすべての構成要素をKXR-L2に統合していきます。自律化モジュールに用いる主要部品リ...