お久しぶりです。Yoです。
こちらはチーム開発研修第２週の記事になります。
はじめに
今回は箱の初期位置と移動先の位置関係が分かりづらいとの意見があったので、
前回の予告通りCRANE-X7（以下、X7と表記）のピックアンドプレース動作時に
箱の移動先が分かりやすくなるようにするための目印となるものを作っていきます。
置き場所シート製作
まずは材料費もほとんどかからないという理由からA4用紙3枚と養生テープを使用して
置き場所シートのプロトタイプを製作しました。
ペンで描かれた正方形4箇所がX7動作時の箱の移動先になります。
しかしながら使い勝手があまり良くない上、圧倒的に強度が足りませんでした。
強度増加の為の改良
プロトタイプの反省点を踏まえ、改良版は強度のある素材で製作しようと思います。
たまたま社内在庫にプラスチック段ボールがあったのでこれを加工して製作します。
こちらが完成した改良版になります。
プロトタイプ同様ペンで描かれた正方形4箇所がX7動作時の箱の移動先、
箱の初期位置はマスキングテープで囲われているスペース内でランダムになります。
改良版は強度も申し分なく、使い勝手も格段に良くなりました。
置き場所シートの課題
メンバーから「X7を固定してから置き場所シートを設置する際に位置合わせがしづらい」
「毎回300mmスケールを持ってきて測るのがめんどくさい」という声が挙がりました。
実際、X7の設置位置と置き場所シートの設置位置は離れているので、2つの正確な
設置位置は分かりづらかった上、結構な手間でした。
問題発生
改良版置き場所シート製作後に突然X7の動作に異常が見られるようになりました。
ソフトウェア担当がX7をぶつけてしまったのが原因だそうです。
他の不具合としてエンドエフェクタ部分のネジが緩み始めているという不具合もありました。
X7は産業用ロボットとは異なり修理やメンテナンス時のために分解しやすいように
構造が工夫されているので比較的簡単に修理することができました。
次回予告
次回は最後に出た新たな問題を解決するために、位置合わせの手間を減らせる治具を
製作しようと思います。
