こんにちは。二足歩行ロボット研修中ののshota（@マウス、@ヒューマノイド）です。
今回はROBOTIS ENGINEER KIT1を組み立てます。
組み立てるのは人型ロボットMAX-E1です。
前回の記事はこちら
サーボモータの準備
それでは、説明書を見ながら組み立てます。
ENGINEER KITの説明書
まずはサーボモータにIdlerホーン（アイドラホーン）を取り付けます。
アイドラホーンの取り付け①
アイドラホーンの取り付け②
アイドラホーンはサーボモータのギアと連結してないので、スルスル回ります。
MAX-E1で使うサーボモータ（Dynamixel 2XL430-W250-T）は6個です。
1つのサーボモータに出力が2軸ついてるので、全部で12軸構成のロボットが組み上がります。
アイドラホーンの取り付け③
腕の組み立て
続いて腕を組み立てます。
腕の組み立て①
腕に手を取り付けます。
腕の組み立て②
腕にサーボモータを取り付けます。
腕の組み立て③
サーボモータを取り付けるときは、ホーンのゼロ点（角度がゼロ度になる位置）をチェックします。
写真の切り欠きがゼロ点です。
このゼロ点が真上に来るように位置を整えます。
ホーンのゼロ点が真上に来ているかチェック
ネジを閉めて腕の完成です。
腕の組み立て④
同じように左腕も組み立てます。
腕の組み立て⑤
腕が完成しました。
腕には2軸しか用意されてないので、前後左右のシンプルな動作しか出来ません。
両腕ではさめば物を持ち上げられそうです。
上半身の組み立て
頭パーツを組み立てます。
画像真ん中の部品は小さいサーボモータのようにも見えますが、ただのプラスチック部品です。
駆動しません。
頭の組み立て①
カッコいい頭パーツを取り付けます。
頭の組み立て②
胸パーツに両腕を取り付けます。
上半身の組み立て①
胸パーツに頭を取り付けます。
上半身の組み立て②
上半身の完成です。
頭が動作しないので、カメラで物体認識する場合は改造が必要かなと思います。
サーボモータを追加したいですね。
腰の組み立て
上半身と下半身を接続する腰パーツを組み立てます。
腰の組み立て①
腰の組み立て②
腰の組み立て③
腰は動きません。固定されています。
脚の平行リンクの組み立て
続いて脚を組み立てます。
まず、サーボモータにリンク接続用の部品を取り付けます。
脚の組み立て①
脚の組み立て
平行リンクを組み立てます。
脚の組み立て③
脚の組み立て④
平行リンクをサーボモータに取り付けます。
脚の組み立て⑤
脚の並行リンクが完成しました。
平行リンク、平行リンク、と何度も書いてますが、
そもそも平行リンクがどういうものなのかは次回までに調べます。
足の組み立て
足を組み立てます。
足の組み立て①
足の組み立て②
足をサーボモータに取り付けます。
足の組み立て③
足首は横に回転します。
足の組み立て④
脚を本体に取り付けます。
足の組み立て⑤
身体が完成しました。
身体が完成
ケーブルの配線
サーボモータの通信・電源ケーブルを配線します。
まず、メインコンピュータであるCM-550を取り付けます。
CM-550の取り付け
脚のケーブルを配線します。
ケーブルの配線①
ケーブルの配線②
腕のケーブルを配線します。
ケーブルの配線③
腕の角度によってはケーブルが引っかかるので、腕の回し過ぎに注意です。
ケーブルの配線⑤
仕上げ
いよいよ最後の作業です。
なぞのプラスチックパーツを取り付けます。
多分飾りです。このパーツが無くても動きますが、、、ロボットってそういうものだと思います。
かっこいい部品の取り付け①
かっこいい部品の取り付け②
バッテリーボックスを取り付けます。
バッテリーボックスの取り付け①
バッテリーボックスの取り付け②
MAX-E1が完成しました。
MAX-E1 完成
まとめ・感想
- マイクロマウスと違い、ものすごい部品量・・・。ネジ無くしそう・・・
- 研修の競技ではカメラで物体を検出するので、首もモータで動かせたほうが便利そう
- 次回までに、平行リンクの特徴について調べます。
次回はMAX-E1をR+ Task 3.0アプリで動かします。
