CRANE-X7用ハンド開発(四節リンク編) 技術情報・開発日誌

CRANE-X7用ハンド開発(四節リンク編)part3

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CRANE-X7用ハンド開発(四節リンク編)一覧

Part1Part2、Part3

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今回は、ハンドをCRANE-X7に取付けて動かしていきたいと思います。
取り敢えず、組立ててみたのが下の写真です。
CRANE-X7を動かすには、パソコンにubuntu・ROS(Robot Operating System)・CRANE-X7 ROSパッケージを入れる必要があります。
ここで、インストールの手順を紹介すると長くなるので、ubuntu・ROSに関してはwiki等・CRANE-X7 ROSパッケージに関しては、リンクを参考にしてください。

 

CRANE-X7 ROSパッケージまでインストールできれば、CRANE-X7を動かすことが出来ます。
CRANE-X7 ROSパッケージの使い方は、README.mdで色々と紹介されています。
まずは、下記のコマンドを実行することでmoveitが起動できます。今回は実機を使うため、値をfalseとします。

 

行基コマンドを実行すると、下図の様にmoveitが起動します。

 

起動時は、直立した状態になっておりますが、下記の①~④の操作を行うことでhomeポジションに動かしたりできます。
その他にも色々出来るようですが、今回は別の機能を使おうと思っています。

 

ちなみに、CRANE-X7と通信するためにttyUSB0へのアクセス権限を与える必要がありますが、私のパソコンは、接触が悪いのかたまに認識しなくなり、アクセス権限がリセットされている時があります。なんか動かないなーと思ったら、取り敢えず、ls /dev/でデバイス一覧を確認して、ls -ls /dev/ttyUSB0でttyUSB0の権限を確認します。

 

 

さて、ここからが動作の実験となります。
README.mdのページで、teaching_example.pyというサンプルがあります。
これは、姿勢を記録して再生することが出来るようになるサンプルです。
moveitを起動したまま、下記のコマンドを実行します。
CRANE-X7を記録したい姿勢にしてSキーを押して現在の姿勢を複数記録します。
その後、Action Modeに遷移して、再生すれば、記録した位置に動いてくれます。

取り敢えず、teaching_example.pyの機能を使って、瓶を持ち上げて隣の台に置きなおす動作をさせてみました。
記録するのは結構簡単です。注意点としては、サーボモーターの可動範囲外で姿勢を保存しようとしても保存できないことと、コマンドを打った後、処理にほんの少しだけ時間がかかるので『現在の姿勢を保存』のsキーを連打すると保存できていなかったりするので、保存できていることをターミナルを見ながら確認するのが良いです。

CRANE-X7 四節リンクハンドデモ

 

今回は、ここまでです。

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