CRANE+ V2 ROS 2パッケージにARマーカ検出サンプルが追加されました

こんにちは。アールティの加藤です。

アールティが販売するアームロボットCRANE+ V2のROS 2パッケージに、物体に取り付けたマーカを検出して掴むサンプルプログラムを追加しました。本記事ではARマーカ検出サンプルの詳細や実際の動作についてご紹介します。

CRANE+ V2の紹介

CRANE+ V2はアールティが販売しているアームロボットです。4自由度のアームにグリッパを搭載しています。全長385mmと小型なので卓上で気軽に動かすことができます。

アールティが公開しているROS 2パッケージを使用することでボールを掴んで移動させるといった動作が簡単にプログラミングできます。

詳細な特徴は下記の製品ページをご覧ください。

CRANE+ V2は下記の販売ページから購入できます。

シミュレータを含むROS 2パッケージのソースコードは下記のGitHubリポジトリで公開しています。

今回追加されたARマーカ検出サンプルでは、Webカメラを使用して物体に取り付けたマーカの位置を検出し、掴んで移動させることができます。実際の動作については下記動画をご覧ください。また、使用方法についてはREADMEをご覧ください。

ARマーカ検出にはOpenCVのライブラリを使用しています。

また、Webカメラをロボットの真上に固定するために、カメラマウントを作成しました。こちらのカメラマウントは近日発売予定ですのでお楽しみにお待ちください！

カメラマウント

下図のようにカメラ画像とCRANE+ V2のモデルにズレが発生している場合、キャリブレーションを行うことでそのズレを小さくできます。

キャリブレーション前

詳しいキャリブレーション方法は下記のSoftware Tutorialsをご覧ください。

この記事ではCRANE+ V2のROS 2パッケージに新しく追加されたARマーカ検出サンプルについて紹介しました。GitHubリポジトリでソースコードも公開していますので、ぜひご活用ください。