ROS

インターンシップ(小銭)

CRANE+ V2セットアップ編 インターンシップ(小銭)Part1 

インターンシップでお世話になる小銭です。 8月30日に発売された書籍「ROS 2とPythonで作って学ぶAIロボット入門」にてアールティが販売するアームロボットCRANE+ V2を教材としてご紹介いただきました。今回のインターンでは実際...
ROS 2でCRANE+ V2を動かしてみた

CRANE+ V2 ROS 2パッケージFoxy版をリリースしました

鍬形です。 アールティが販売するアームロボットCRANE+ V2のROS 2パッケージFoxy版をリリースしました。必要なパッケージが簡単にインストールできるようになったためこれまで以上にお手軽に動作させることができます。またロボットシミ...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[29] Raspberry Pi 4にROS 2 Humbleをインストールしてみた

こんにちは。koraです。 気がつけば前回の記事から半年以上経ってしまいました。 そうこうしているうちに ROS Melodic の EOL が 2023 年 4 月に迫っており、残り 1 年を切っています。ROS 1 の次の Distr...
CRANE-X7

【お知らせ】CRANE-X7 ROSパッケージのライセンス変更について

こんにちは、shotaです。 アールティが販売するアームロボットCRANE-X7(クラインエックスセブン)のROSパッケージについて、ライセンス変更のお知らせです。 CRAEN-X7のROSパッケージはrt-net/crane_x7_r...
ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[28] MoveItを使ってIKを解く方法について

こんにちは。koraです。 前回の記事では MoveIt Setup Assistant を使って自作ロボットを MoveIt で動かせるようにセットアップをしました。今回は Python スクリプトから MoveIt を使って IK を...
ししかわの二足ロボ研修

M5Stack UnitV2でROSを動かす:ししかわの二足ロボ研修 Part.8

ししかわです。 社員研修の一環で二足歩行ロボットを作って、競技会「Humanoid Autonomous Challenge(HAC)」に参加します。 記事一覧 M5Stackの画像認識モジュール「M5Stack UnitV2」をスタ...
ブログ

二足歩行ロボット研修(kora編)[27] 自作ロボットをMoveItで動かせるようにセットアップする

こんにちは。koraです。 前回の記事で、歩行時のロボットの重心の運動と着地点の目標位置を求めることができました。今回は、ロボット重心の座標と着地点の位置関係から関節角度を逆算して歩行モーションを作成します。 逆運動学について 多関節ロ...
技術情報・開発日誌

Sciurus17のROSパッケージがROS Noeticに対応しました

こんにちは、shotaです。 アールティが開発・販売している上半身人型ロボットSciurus17(シューラスセブンティーン)のROSパッケージを更新しました。 ROS Noetic Ninjemysで動作します。 主な変更点は下記のと...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[21] Fusion360のモデルからURDFを生成する

こんにちは。koraです。 今回はfusion2urdfを使って、ROSで利用するロボットモデルを作成したいと思います。 URDF・xacroとは URDFとはUnified Robot Description Formatの略で、ロボ...
二足歩行ロボット研修

二足歩行ロボット研修(kora編)[20] ros_controlについて

こんにちは。koraです。 前回はロボットにモーションを再生させるところまでできました。しかし、この方法では予め定められたモーションしか再生できません。計算歩行をしたいと考えているので、動的にロボットの姿勢を制御する方法が必要です。そこで...