アームロボット研修

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ロボットアーム研修(まえけん編) その4 ~平面2自由度の順運動学~

こんにちは。 まえけんです。 今週からようやく教科書に沿って実装していきたいと思います。 まずはCRANE-X7を2自由度の水平多関節型ロボットのようにして使っていきます。 初期姿勢を次の角度で設定します。 ちなみ...
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ロボットアーム研修(まえけん編) その3 ~ソフトウェアの構成~

こんにちは まえけんです。 今週はCRANE-X7の開発をすすめる上でどのようなソフトウェア構成にしようかというのを考えてみます。 以前の二足歩行ロボット研修ではうまくソフトウェアを分けることが出来ずに読みにくいコードになってしま...
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ロボットアーム研修(まえけん編) その2 ~CRANE-X7の環境構築~

こんにちは まえけんです。 今週はCRANE-X7の開発環境構築についてです。 まずは今回の開発環境についてです。 OS:Ubuntu 16.04 Editor:VisualStudio Code(以下vscode) 使...
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ロボットアーム研修(まえけん編) その1 ~研修スタート~

お久しぶりです。 まえけんです。 今週からロボットアーム研修がスタートいたします! 昨年は二足歩行ロボット研修を行っていたのですが、進めるうえで多関節ロボットの制御に関しての学習が必要です。 そこで一旦多関節ロボットの制御のみに...
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インターンシップ最終日(沖野)

沖野です。インターンシップ最終日の今日はティーチングプレイバックのデモを試してみました。 と言っても、「なんちゃってティーチング」をしています。その意味は後に書きます。 まずは CRANE-X7 の手先の位置・姿勢を取得します。...
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インターンシップ4日目(沖野)

沖野です。今日はもう少し面白いデモが作れないかなぁと思い、少し遊んでみました。 最初に浮かんだアイデアは力制御でした。ロボットアームを小突いたらその力を逃がすような向きにアームが少し動き、また元の姿勢に戻るというデモをしてみた...
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インターンシップ3日目(沖野)

沖野です。今日はデモプログラムの中身を作ります。 昨日の段階で、 CRANE-X7 の手先を目標位置に動かすところまでできました。あとは CRANE-X7 に実行させたいモーションを作るだけ...なのですが、その前にプログラムの (a...
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インターンシップ2日目(沖野)

沖野です。2日目の今日はデモプログラムの雛形を作ります。 が、その前に昨日の問題を解決しておく必要があります。いくつかの launch ファイルを覗いてみると、関節角情報が含まれるトピックの名前がデフォルトから変更されていることが分か...
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インターンシップ 1日目(沖野)

本日よりインターンシップでお世話になります。沖野です。 今回のインターンシップの内容は、アームロボットCRANE-X7とトルソー型ロボットSciurus17のデモプログラムの作成です。 初日となる今日はCRANE-X7用のROS環境...
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インターン体験5(たまごっち編、最終回)~ダイレクトティーチングしてみた~

こんにちは、たまごっちです。時間が経つのは早いものでいよいよインターン最終日です! 最後はロボットを実際に動かしていきますよ~! まず題名にあるティーチングってなんなんですかね?(←おい) 一回調べてみることにしました。 ...
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