インターンシップ（沖野）

沖野です。インターンシップ最終日の今日はティーチングプレイバックのデモを試してみました。 と言っても、「なんちゃってティーチング」をしています。その意味は後に書きます。 まずは CRANE-X7 の手先の位置・姿勢を取得します。...

沖野です。今日はもう少し面白いデモが作れないかなぁと思い、少し遊んでみました。 最初に浮かんだアイデアは力制御でした。ロボットアームを小突いたらその力を逃がすような向きにアームが少し動き、また元の姿勢に戻るというデモをしてみた...

沖野です。今日はデモプログラムの中身を作ります。 昨日の段階で、 CRANE-X7 の手先を目標位置に動かすところまでできました。あとは CRANE-X7 に実行させたいモーションを作るだけ...なのですが、その前にプログラムの (a...

沖野です。2日目の今日はデモプログラムの雛形を作ります。 が、その前に昨日の問題を解決しておく必要があります。いくつかの launch ファイルを覗いてみると、関節角情報が含まれるトピックの名前がデフォルトから変更されていることが分か...