Sciurus17 研究用上半身人型ロボット
ROS対応 研究用上半身人型17軸ロボット
頭部に 3 次元距離カメラ搭載の位置・速度・電流（トルク）制御を選択可能な上半身人型のヒューマノイドロボットです。
受注生産品
受注生産品
ROSパッケージをGitHubにて公開
| 改良その他の事情により、予告なく造形が変更になる場合がございます。 あらかじめご了承ください。 |
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成人女性のサイズ 直感的に操作ができるよう、軸構成や腕の長さを成人女性のサイズにあわせています。 |
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制御モードの選択 ROBOTISサーボ採用をすることで、位置・速度・トルク（電流）制御がモード切替で選べます。 |
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ROS対応 標準でROSに対応 様々なROSパッケージと組み合わせることによって研究範囲が広がります。 |
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２指エンドエフェクタ標準搭載 両開きハンドが搭載されているので、購入してすぐにピックアンドプレースが可能です。 |
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片腕7軸構成＋腰１軸＋首2軸搭載 腕は軸数に冗長性があるため、障害物をよけながらタスクをこなすことが可能。 また、腰軸を使うことで、腕を伸ばすこともできます。 |
| Sciurus17(シューラスセブンティーン)は17軸構成の頭部に3次元距離カメラを搭載、位置・速度・電流（トルク）制御が選択可能な上半身人型ロボットです。 コンパクトでスタイリッシュをコンセプトに、そして直感的に操作ができるよう、軸構成や腕の長さを小柄な成人女性のサイズにあわせています。 腕は7軸で冗長性があるため、障害物をよけながらタスクをこなすことが可能。また、腰軸を使うことで、腕を伸ばすこともできます。 ROS(Melodic, Noetic）対応。ROSの豊富なパッケージを利用した高度な処理の研究開発にもご利用いただけます。 ※ROS(Robot Operating System)とはソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するパッケージとツールを提供するオープンソースソフトウェアです。 多くの開発者が様々な研究を行っており、ROSにより提供されるパッケージとツールを使って汎用性の高いプログラムが容易に組み立てれられます。 |
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仕様
| 型番 | RT-SCIURUS17 |
| 作業有効範囲 | 直径 1200mm |
| 動作速度 | 内蔵モータの仕様を参照 |
| 可搬重量 | 約0.5kg |
| 自由度 | 頭部２、右腕７、左腕７、腰１、計 17 軸 ( 別軸：右手 1、左手１) |
| サイズ | 270×393×665(mm) |
| 重量 | 約 6kg( 設置用固定金属含む ) |
| 通信 | 内部 RS485 x 3 本 ( 右腕、左腕、頭部 + 胴体 )、USB3.0 x２本 |
| 外部インターフェース | USB2.0,USB3.0×2,LAN |
| 内蔵モータ | ROBOTIS製 XM430-W350-R,XM540-W270-R,XM540-W150-R 搭載 |
| 電源 | 12V12.5A 150W 給電 |
| カメラ | Intel製 Realsense D415搭載 |
| 筐体ボディ | 3Dプリンタ仕上げ |
| 価格 | 3,300,000円（税込） |
| 標準納期 | 本製品は受注生産品となります。ご注文いただいてから納期までに3ヶ月かかります。 短納期対応（有償）をご希望の場合はご相談ください。 |
| ※改良その他の事情により、仕様および価格は予告なく変更になる場合がございます。あらかじめご了承ください。 |
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Sciurus17 寸法仕様
ROS画面イメージ
表示されるロボットは赤白カラーリングになります。
ROSサンプルコード集やシミュレータを用意
豊富なサンプルコード集があるので、ROSプログラムが容易に開発できます。
シミュレータ（Gazebo）で動作確認した後に、実機を動かす開発が可能です。
サンプルコードのURL（https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/blob/master/sciurus17_examples/README.md）
オプション
【NEW】マイク&スピーカー付頭部
| 型番 | RT-Sciurus17-OP1 |  |
| 価格 | 55,000円（税込） | |
| セット内容 | マイク＆スピーカー付Sciurus17頭部 1個 オーディオインタフェースユニット 1個 USB-PHコネクタ変換ケーブル 1個 |
2022年3月17日（木）発売。
人のように、左右の耳と一つの口の機能を実現するためオプションです。Sciurus17で対話コミュニケーションの研究開発をしたい方へ。
USBケーブル1本で、バスパワーでスピーカーによる音声出力と、2chのマイク入力機能を持つことができます。
※Sciurus17専用です。
※本製品にRealSenseは付属していません。Sciurus17に付いているものを取り付け直してください。
・左右耳に独立したマイクが2ch
・口元にスピーカーが1ch
・USB Audio Class使用でマルチプラットフォーム
詳しい仕様はページ下部からマニュアルを参照ください。
センサー類対応その他、別途ご相談ください。
マニュアル・サンプルプログラムなど
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Sciurus17製品情報 製品情報を掲載したPDFパンフレットをダウンロードできます。 |
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Sciurus17 入門ガイド (ver.1.3) 2022/3/10 |
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Sciurus17制御ボードアップデート手順書 (ver.1.0) 2019/1/17 |
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Sciurus17用オプション マイク&スピーカー付頭部製品マニュアル (ver.1.0) 2022/3/16 |
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Sciurus17のハードウェア情報 リリース：2018/11/08 最終更新日：2020/09/11 |
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Sciurus 17のROSパッケージ リリース：2019/01/11 最終更新日：2022/02/18 |
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RTマニピュレータC++ライブラリとサンプル集 Sciurus17のサーボモータを直接操作するためのC++ライブラリです。 リリース：2021/12/27 最終更新日：2022/05/12 |
