Sciurus17 研究用上半身人型ロボット
ROS/ROS 2対応 研究用上半身人型17軸ロボット
頭部に 3 次元距離カメラを搭載。位置・速度・電流（トルク）制御を選択可能。
ROS/ROS 2に標準対応した上半身人型の研究・開発用ヒューマノイドロボットです。
コンパクトでスタイリッシュ！協働型ロボットの研究開発にも最適です。GitHubにROSのパッケージを公開しています。
※本製品は受注生産品です。
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成人女性のサイズ 直感的に操作ができるよう、軸構成や腕の長さを成人女性のサイズにあわせています。 |
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制御モードの選択 ROBOTISサーボ採用をすることで、位置・速度・トルク（電流）制御がモード切替で選べます。 |
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ROS/ROS 2対応 標準でROS/ROS 2に対応 様々なROSパッケージと組み合わせることによって研究範囲が広がります。 |
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２指エンドエフェクタ標準搭載 両開きハンドが搭載されているので、購入してすぐにピックアンドプレースが可能です。 |
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片腕7軸構成＋腰１軸＋首2軸搭載 腕は軸数に冗長性があるため、障害物をよけながらタスクをこなすことが可能。 また、腰軸を使うことで、腕を伸ばすこともできます。 |
| Sciurus17(シューラスセブンティーン)は17軸構成の頭部に3次元距離カメラを搭載、位置・速度・電流（トルク）制御が選択可能な上半身人型ロボットです。 コンパクトでスタイリッシュをコンセプトに、そして直感的に操作ができるよう、軸構成や腕の長さを小柄な成人女性のサイズにあわせています。 腕は7軸で冗長性があるため、障害物をよけながらタスクをこなすことが可能。また、腰軸を使うことで、腕を伸ばすこともできます。 ROS/ROS 2対応。ROSの豊富なパッケージを利用した高度な処理の研究開発にもご利用いただけます。 ※ROS（Robot Operating System）とはソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するパッケージとツールを提供するオープンソースソフトウェアです。 多くの開発者が様々な研究を行っており、ROSにより提供されるパッケージとツールを使って汎用性の高いプログラムが容易に組み立てれられます。 |
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ROS画面イメージ
表示されるロボットは赤白カラーリングになります。
ROSサンプルコード集やシミュレータを用意
豊富なサンプルコード集があるので、ROSプログラムが容易に開発できます。
シミュレータ（Gazebo）で動作確認した後に、実機を動かす開発が可能です。
サンプルコードのURL（https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/blob/master/sciurus17_examples/README.md）
仕様
| 型番 | RT-SCIURUS17 |
| 作業有効範囲 | 直径 1200mm |
| 動作速度 | 内蔵モータの仕様を参照 |
| 可搬重量 | 約0.5kg |
| 自由度 | 頭部２、右腕７、左腕７、腰１、計 17 軸 ( 別軸：右手 1、左手１) |
| サイズ | 270×393×665(mm) |
| 重量 | 約 6kg( 設置用固定金属含む ) |
| 通信 | 内部 RS485 x 3 本 ( 右腕、左腕、頭部 + 胴体 )、USB3.0 x２本 |
| 外部インターフェース | USB2.0,USB3.0×2,LAN |
| 内蔵モータ | ROBOTIS製 XM430-W350-R,XM540-W270-R,XM540-W150-R 搭載 |
| 電源 | 12V12.5A 150W 給電 |
| カメラ | Intel製 Realsense D415搭載 |
| 筐体ボディ | 3Dプリンタ仕上げ |
| ※改良その他の事情により、仕様および価格は予告なく変更になる場合がございます。あらかじめご了承ください。 |
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寸法仕様
価格とオプション
| 本体価格 | 3,300,000円（税込） |
■オプション
| マイク&スピーカー付頭部 RT-Sciurus17-OP1 |
55,000円（税込） |
納期について
通常納期：約2～3ヵ月
※短納期対応（有償）のご相談も承ります。
※受注生産のため、キャンセルの場合はキャンセル料を承ります。ご発注の際は予めご了承ください。
オプション紹介
【NEW】マイク&スピーカー付頭部
| 型番 | RT-Sciurus17-OP1 |  |
| 価格 | 55,000円（税込） | |
| セット内容 | マイク＆スピーカー付Sciurus17頭部 1個 オーディオインタフェースユニット 1個 USB Type-A to C ケーブル 1個 |
人のように、左右の耳と一つの口の機能を実現するためオプションです。Sciurus17で対話コミュニケーションの研究開発をしたい方へ。
USBケーブル1本で、バスパワーでスピーカーによる音声出力と、2chのマイク入力機能を持つことができます。
※Sciurus17専用です。
※本製品にRealSenseは付属していません。Sciurus17に付いているものを取り付け直してください。
・左右耳に独立したマイクが2ch
・口元にスピーカーが1ch
・USB Audio Class使用でマルチプラットフォーム
詳しい仕様はページ下部からマニュアルを参照ください。
センサー類対応その他、別途ご相談ください。
開発事例紹介
VR機器を用いたアバターロボットの開発例です。
操作者の頭部姿勢や手先位置姿勢をロボットに反映させることで直感的に操作できます。重力補償によって人と接触するなどの外力に対して柔軟な動作が可能です。
※動画内で使用しているプログラムのソースコードは公開しておりません。
お客様の活用事例紹介
H2L株式会社様
Sciurus17を使って国際技術コンテスト「ANA Avatar XPRIZE」に出場してくださいました。
インタビュー記事をアールティロボットショップブログに掲載しています。
地方独立行政法人 大阪産業技術研究所
Sciurus17を使ったロボット制御の研究開発成果をYouTubeで公開されています。
開発内容についてのインタビュー記事をアールティロボットショップブログに掲載しています。
立命館大学 総合科学技術研究機構 准教授 萩原良信先生（Webサイト）
ロボットが身体経験から言語やカテゴリを獲得していく生成モデルの開発・研究をする中で、人とコミュニケーションを取るロボットとしてSciurus17をご活用いただいています。
インタビュー記事をアールティロボットショップブログに掲載しています。
マニュアル・サンプルプログラムなど
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Sciurus17 製品情報 製品情報を掲載したPDFパンフレットをダウンロードできます。 |
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Sciurus17 入門ガイド (ver.1.3) 2022/3/10 |
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Sciurus17 制御ボードアップデート手順書 (ver.1.0) 2019/1/17 |
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Sciurus17用オプション マイク&スピーカー付頭部製品マニュアル (ver.2.0) 2023/12/05 |
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Sciurus17 ハードウェア情報 リリース：2018/11/08 最終更新日：2020/09/11 |
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Sciurus17 ROS 1パッケージ リリース：2019/01/11 最終更新日：2024/06/18 |
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Sciurus17 ROS 2パッケージ リリース：2023/11/10 最終更新日：2025/01/06 |
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RTマニピュレータC++ライブラリとサンプル集 Sciurus17のサーボモータを直接操作するためのC++ライブラリです。 リリース：2021/12/27 最終更新日：2024/07/01 |
