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Sciurus17

ROSに対応した上半身ヒューマノイド型研究用 17 軸ロボット

頭部に 3 次元距離カメラ搭載の位置・速度・電流（トルク）制御を選択可能な上半身人型ロボットです。
受注生産品

ROSのパッケージがGitHubに公開

改良その他の事情により、予告なく造形が変更になる場合がございます。あらかじめご了承ください。
	成人女性のサイズ直感的に操作ができるよう、軸構成や腕の長さを成人女性のサイズにあわせています。
	制御モードの選択 ROBOTISサーボ採用をすることで、位置・速度・トルク（電流）制御がモード切替で選べます。
	ROS対応標準でROSに対応様々なROSパッケージと組み合わせることによって研究範囲が広がります。
	２指エンドエフェクタ標準搭載両開きハンドが搭載されているので、購入してすぐにピックアンドプレースが可能です。
	片腕7軸構成＋腰１軸＋首2軸搭載腕は軸数に冗長性があるため、障害物をよけながらタスクをこなすことが可能。また、腰軸を使うことで、腕を伸ばすこともできます。
Sciurus17(シューラスセブンティーン)は17軸構成の頭部に3次元距離カメラを搭載、位置・速度・電流（トルク）制御が選択可能な上半身人型ロボットです。コンパクトでスタイリッシュをコンセプトに、そして直感的に操作ができるよう、軸構成や腕の長さを小柄な成人女性のサイズにあわせています。腕は7軸で冗長性があるため、障害物をよけながらタスクをこなすことが可能。また、腰軸を使うことで、腕を伸ばすこともできます。 ROS(Kinetic Kame, Melodic Morenia）対応。ROSの豊富なパッケージを利用した高度な処理の研究開発にもご利用いただけます。 ※ROS(Robot Operating System)とはソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するパッケージとツールを提供するオープンソースソフトウェアです。多くの開発者が様々な研究を行っており、ROSにより提供されるパッケージとツールを使って汎用性の高いプログラムが容易に組み立てれられます。
■仕様
型番	RT-SCIURUS17
作業有効範囲	直径 1200mm
動作速度	内蔵モータの仕様を参照
可搬重量	約0.5kg
自由度	頭部２、右腕７、左腕７、腰１、計 17 軸 ( 別軸：右手 1、左手１)
サイズ	270×393×665(mm)
重量	約 6kg( 設置用固定金属含む )
通信	内部 RS485 x 3 本 ( 右腕、左腕、頭部 + 胴体 )、USB3.0 x２本
外部インターフェース	USB2.0,USB3.0×2,LAN
内蔵モータ	ROBOTIS製 XM430-W350-R,XM540-W270-R,XM540-W150-R 搭載
電源	12V12.5A 150W 給電
カメラ	Intel製 Realsense D415搭載
筐体ボディ	3Dプリンタ仕上げ
価格	300 万円 ( 税別 )
標準納期	本製品は受注生産品となります。ご注文いただいてから納期までに3ヶ月かかります。短納期対応（有償となります。）をご希望の場合はご相談ください。
※改良その他の事情により、仕様および価格は予告なく変更になる場合がございます。あらかじめご了承ください。
お買い求めの際はこちらからお問い合わせください
■Sciurus17 寸法仕様

■ROS画面イメージ
ROS使用時のイメージ図表示されるロボットは赤白カラーリングになります。
■ROSサンプルコード集やシミュレータを用意
豊富なサンプルコード集があるので、ROSプログラムが容易に開発できます。シミュレータ（Gazebo）で動作確認した後に、実機を動かす開発が可能です。サンプルコードのURL（https://github.com/rt-net/sciurus17_ros/blob/master/sciurus17_examples/README.md）
■オプション
センサー類対応その他、別途ご相談ください。
■マニュアル＆ダウンロード
	Sciurus17製品情報製品情報を掲載したPDFパンフレットをダウンロードできます。
	Sciurus17 入門ガイド　(ver.1.1)　2019/09/05
	Sciurus17制御ボードアップデート手順書　(ver.1.0)　2019/1/17
	Sciurus17のハードウェア情報リリース：2018/11/08　最終更新日：2019/03/13
	Sciurus 17のROSパッケージリリース：2019/01/11　最終更新日：2020/05/12