2足歩行ロボット研修(inukai編) 二足歩行ロボット研修

2足歩行ロボット研修(inukai編)[12]~RealSenseをPaspberry PiとROSで使用する~

2足歩行ロボット研修(inukai編)[12]~RealSenseをPaspberry PiとROSで使用する~ 2足歩行ロボット研修(inukai編)

こんにちは!
inukaiです。

前回Raspberry Pi 4にRealSenseの開発環境をセットアップしました。
今回は、ROSのインストールとRealSenseのROSパッケージを使用してみます。
それでは行きましょう!

ROSのインストール

前回のUbuntu 18.04LTSのインストールが終わっているところから進めます。

ROSの公式wikiのUbuntu install of ROS Melodicに従ってインストールします。
コマンドを一つ一つ入力するのが面倒な人は、「Raspberry Piで学ぶ ROSロボット入門」でおなじみの上田先生が公開しているROS melodicのセットアップスクリプトなどを使用するのもありだと思います。

一応手順を説明します。
packages.ros.org からソフトウェアを受容するように設定します。

$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

パッケージの認証に使用するキーを取得します。

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

パッケージのインデックスを更新します。

$ sudo apt update

ROSをインストールします。私はここで、デスクトップ環境(rvizやrqt)が使えるもの(ros-melodic-desktop)をインストールしました。Raspberry Pi 4の処理能力があればデスクトップ環境を使用しても大丈夫だと判断しました。ただシミュレーターなどはさすがに厳しいためros-melodic-desktop-fullはやめました。

$ sudo apt install ros-melodic-desktop

インストールが終わったら、環境変数を設定します。

$ echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ source ~/.bashrc

その他の依存パケージをインストールします。

$ sudo apt install python-rosdep python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

最後にrosdepを初期化します。

$ sudo rosdep init
$ rosdep update

以上でインストールはお終いです。

RealSenseのROSパッケージを使用してみる

ROSのインストールが終わりましたので、早速RealSenseのROSパッケージを動かしてみましょう。
前回の記事で、librealsenseはインストールされているものとします。

まず、事前に依存するパッケージをインストールしておきます。

$ sudo apt install ros-melodic-ddynamic-reconfigure

ROSの作業用のディレクトリを作成して移動します。

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd catkin_ws/src/

RealSenseのROSパッケージをクローンします。

$ git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git

ROSパッケージをビルドします。

$ cd ~/catkin_ws/
$ catkin_make
$ source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

ビルドしたら、RealSenseをRaspberry PiのUSB3ポートに接続します。接続したらRealSenseのROSパッケージに用意されているlaunchファイルを実行して立ち上げます。

$ roslaunch realsense2_camera rs_camera.launch

ノードが立ち上がったら、別ターミナルで下記を実行して、ポイントクラウドを表示してみましょう。

$ roslaunch realsense2_camera demo_pointcloud.launch 

Raspberry Pi 4 (4GB)ならポイントクラウドを表示しても大丈夫でした!
(過去にRaspberry Pi 3B+で試したときはさすがにポイントクラウドの表示は無理でした。3B+以前のRaspberry Piで確認する場合は、rvizの立ち上げと、RGB画像やDepth画像の表示程度に留めておきましょう。)
とはいえ結構処理能力を使っているみたいなので、あまりRaspberry Piでポイントクラウドの表示はしない方がよさそうです。

カメラの画像データを確認したい場合は、左下の「Add」をクリックします。
カメラの画像データを確認したい場合は、左下の「Add」をクリックします。
出てきたウィンドウの「By topic」の中から「color」- srcset=「image」の順にクリックしてRGB画像を表示させます。Depth画像の場合は「depth」->「image」をクリックします。” width=”300″ height=”162″ />
そしたら、出てきたウィンドウの「By topic」の中から「color」->「image」の順にクリックしてRGB画像を表示させます。Depth画像の場合は「depth」->「image」をクリックします。
左下にRGB画像やDepth画像が見れます。
すると、左下にRGB画像やDepth画像が見れます。

まとめ

今回は、ROSのインストールを行い、RealSenseのROSパッケージの動作確認を行いました。
これからは画像処理を行って、競技に必要なオレンジ色のボールの認識を行っていきたいと思います!

それではまた次回!

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