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CRANE-X7用ハンド開発（四節リンク編）一覧
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こんにちは岩本です。
今回は、part4で制作したモデルデータをRVizに反映していきます。
四節リンクは、部品点数と自由度が多くこれをRVizに反映するのは大変ですので、今回は取り敢えず、指が曲がらない状態のSTLを作成してみようかと思います。
まずは、設計ソフトで、SLTにする指のアセンブリを作成します。（私が使用している設計ソフトはAutodesk社様のInventorを使用しています。）
アセンブリを作成する際の注意点は、可動軸が中心になるように配置してください。また、XYZの向きを写真と同じようになる様に配置してください。この位置がずれると、モデルデータを入れ替える時に上手くいきません。
なお、STLデータは、メートル単位で保存してください。
次にubuntuでの作業になります。まずは、下記コマンドを実行します。
roslaunch crane_x7_description display.launch
実行すると、下図のようなRVizが起動します。
まだ、何も変更していないので、標準モデルが表示されています。起動が確認出来たら、RVizを終了させます。
ここから、モデルデータを変更させていきます。下記フォルダ両方にSTLデータを保存します。
/catkin_ws/src/crane_x7_ros/crane_x7_description/meshes/visual
/catkin_ws/src/crane_x7_ros/crane_x7_description/meshes/collision
今回作成したSTLデータの名前はとりあえず、handa・handbと名づけました。
次に下記のデータをテキストエディタで開きます。
/catkin_ws/src/crane_x7_ros/crane_x7_description/urdf/crane_x7_wide_two_finger_gripper.xacro
“mesh filename”と記載されているところが、STLデータを指定している部分になります。
赤枠部分のファイルネーム部分を先ほど保存したファイルネームに変更します。
wide_two_finger_gripper_finger_a.stl → handa.stl
wide_two_finger_gripper_finger_b.stl → handb.stl
また、上図の青枠部分は、可動範囲を表しています。
今回は、開いた時が-30度 閉じた時を65度になるように修正します。角度は、ラジアンで記載します。
lower=”0.0046″ upper=”1.62601″ → lower=”-1.134464″ upper=”0.523598″
上記修正が完了したら、再度下記コマンドを実行して、RVizを起動します。
roslaunch crane_x7_description display.launch
joint_state_publisherウィンドウで、carane_x7_gripper_finger_a_jointの値を変更して、意図したパラメーターになっているか確認します。
これで、RVizのモデルデータ変更は終了です。
