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CRANE-X7用ハンド開発（四節リンク編）一覧
Part1、Part2
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こんにちは岩本です。
今回は前回のサンプルモデルをより、人間の手に近づけていきたいと思います。
＜前回の課題＞
・CRANE-X7のサイズに比べ手が大きすぎる。
・小さいものを掴むとき指同士がぶつかる。
前回の課題を考慮して、今回は、全体的にサイズを小さくし、指を互い違いになるように配置します。
指を互い違いにするため、指の本数も2本から3本に変更し、バランスよく掴めるよう考えて制作しました。
また、指先と中節付近に滑り止めでゴムシートを張り付けています。
名称がないと説明し難いので各パーツを下図の名称とします。
動作としては、第一リンクが”固定される”か”固定されない”かで動作が変わります。
第一リンクが固定されていない場合、指の形は変形せず、指先で物を掴む事が出来ます。
第一リンクが（物にぶつかった等して）固定された場合、第一・第二関節が曲がり、指が握りこむように曲がります。
指が閉まるときの動作（左図）及び指が開くときの動作（右図）です。
また、指を握りこんだ後、元の伸ばした状態に戻す為、リンクの軸にストッパーを付けています。
ストッパーが無いと握りこんだまま指が開いてしまいます。
持てるサイズは、握りこむ場合は直径25～70㎜程度までで、指先で掴む場合は、直径100㎜程度まで持つことが可能です。
持てる重さは、現状600mlのペットボトル程度は余裕を持って保持することが出来ます。（アーム全体の試験でどうなるかはわかりませんが）
取り敢えず、今回は、ここまでにします。次回からハンドの試験を行っていきます。
