逆運動学

2024年度CRANE-X7開発研修

2024年度CRANE-X7開発研修 Part 2:6自由度アームの逆運動学(中村)

新入社員の中村です。前回のMoveIt 2を使用したピックアンドプレイスに続いて、独自の軌道生成アルゴリズムのための逆運動学を実装します。逆運動学は、手先の位置姿勢が与えられたときに、それを実現する各関節角度を求めることを指します。本記事で...