本連載では、「実践ロボット制御」の基礎的なアルゴリズムを、CRANE-X7を題材にC言語で実装していきます。CRANE-X7の7自由度全てをいきなり使用するわけではなく、ロボット工学初学者の方でも理解しやすいように、2自由度・3自由度のロボットアームと見立てて基礎的なアルゴリズムを実装していきます。本連載でロボット工学および実装方法の基礎を身に着けることができましたら、みなさん自身で7自由度を使って動かしたり、色々な制御に挑戦してもらえたらと思います。
CRANE-X7を持っていない方でもある程度学習できるように、数値やグラフを用いた検証も行っていきますが、実際に動かして体験することで理解できることもあると思いますので、実機がある方はぜひ動かして貰えればと思います。
