模倣学習 模倣学習で飾りつけ動作を獲得 – ALOHAでTransformerを用いた模倣学習を試す Part 2
前回の記事では、ALOHA（A Low-cost Open-source Hardware System for Bimanual Teleoperation）の片側のリーダーロボットとフォロワーロボットを製作し、遠隔操作で唐揚げのピッキン...
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模倣学習 アームロボットの製作と遠隔操作 – ALOHAでTransformerを用いた模倣学習を試す Part 1
昨今、自然言語処理分野で台頭するTransformerアーキテクチャがロボット分野でも応用され始めており、注目をあびています。模倣学習のご依頼も増えてきたこともあり、弊社でも最新の技術を獲得するために、ALOHAという双腕遠隔操作システムを...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修 Part 3：CRANE-X7の重力補償（中村）
新入社員の中村です。前回の6自由度アームの逆運動学に続いて、CRANE-X7の重力補償を実装します。重力補償は、重力によって生じる各関節のトルクを打ち消すために必要なトルクを追加することを指します。重力補償を用いると重力に抗する力がフィード...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修 Part 2：6自由度アームの逆運動学（中村）
新入社員の中村です。前回のMoveIt 2を使用したピックアンドプレイスに続いて、独自の軌道生成アルゴリズムのための逆運動学を実装します。逆運動学は、手先の位置姿勢が与えられたときに、それを実現する各関節角度を求めることを指します。本記事で...
2024年度CRANE-X7開発研修 2024年度CRANE-X7開発研修 MoveIt 2のサンプルプログラム解説（中村）
新入社員の中村です。新人研修として、5週間に渡ってCRANE-X7を使ったピックアンドプレイスシステムを開発します。本記事では、第1週に行ったMoveIt 2を用いたCRANE-X7の操作について報告します。CRANE-X7を使ったピックア...