製品一覧

CRANE+ V2

実機で学べるベーシックアームロボット

ROS/ROS 2によるロボット開発の学習におすすめの教材用ロボット

ROS/ROS 2で安価にアームロボットの開発をしたい人におすすめです。

	ROSで必要なモデルの作成方法を公開アールティのブログにて、ROSのインストールからアームの動作の一連の作業を公開
	ROS/ROS 2に対応様々なROSパッケージと組み合わせることによって研究範囲が広がります
	サンプルプログラムがついてくる教示するサンプルプログラム（Linux用）が使えます
	教材に最適安価で軽量。卓上で動かせるボディのため、多人数での研修にも使われます
CRANE+ V2（クラインプラスブイツー）は、ROBOTISのサーボモータを利用した教材用アームロボットです。 4自由度（4軸+グリッパ）で構成されており、逆運動学を手計算で解くこともできるため教材として最適です。 ROBOTIS の標準コマンドや制御用ライブラリを使用してアームを動かすことはもちろん、サーボモータ（Dynamixel AX-12A）の読み出し機能を使うことで、ダイレクトティーチングをすることも可能です。 2台使ってマスタースレーブなども作れます。シリアルコマンド形式なので、PCからシリアルポートを扱うことでC言語他様々な言語でプログラミングが可能です。※ROS（Robot Operating System）とはソフトウェア開発者のロボット・アプリケーション作成を支援するパッケージとツールを提供するオープンソースソフトウェアです。 ROSを利用して多くの開発者が様々な研究を行っており、ROSにより提供されるパッケージとツールを使って汎用性の高いプログラムが容易に組み立てれられます。

仕様

CRANE+V2

型番	RT-CRANEP-V2C
作業有効範囲	176mm
動作速度	内蔵モータの仕様を参照
可搬重量	80g
自由度	4
サイズ	77.5×65×385（mm）
重量	412g
通信	内部はTTL通信
内蔵モータ	ROBOTIS製AX-12A
電源	ロボット用ACアダプタ-12V5A（別売）

寸法仕様

CRANE+V2寸法仕様

※改良その他の事情により、仕様および価格は予告なく変更になる場合がございます。

＜旧製品（V1）からの変更点＞アルミ板

CRANEを支えるアルミ板が変更されました。
TurtleBot2とTurtleBot3へ搭載できるように取り付け穴を追加しています。

価格と内容物

価格	72,600円（税込）
セット内容	・CRANE+ V2 本体・PCとの接続アダプタ（USBシリアル変換インターフェース U2D2）・電源供給基板（SMPS2Dynamixel）・DL用カード・固定用ネジ一式（M4x15なべねじ×4、M4ナット×4)

RT ROBOT SHOPで購入する

オプション

ロボット用ACアダプタ 12V5A
型番	RT-GPE060D-12V5A
価格	4,400円（税込）ショップで購入

マニュアル・サンプルプログラムなど

取扱説明書・ハードウェア情報

	CRANE+ V2取扱マニュアル（ver.2.2）　2022/12/8（1.72MB）
	購入者限定コンテンツ　ダウンロードページ内容・Linux用　教示サンプルプログラム（C++）・モデルデータ（STL、Excel）

ソフトウェアチュートリアル

スクリーンショット、動画付きでソフトウェアの使い方、流れを確認出来るチュートリアルページです。
こちらからご覧ください。
＜内容＞
ROS / ROS ２パッケージのインストール～サンプルの実行
カメラキャリブレーションの実行方法

ソフトウェアチュートリアル内で記載している項目・参考資料

	ROS 2用パッケージをGitHubで公開しています。 https://github.com/rt-net/crane_plus
	移動型ロボットブログでROS 2用パッケージの使い方を解説しています。「ROS 2でCRANE+ V2を動かしてみた」

その他CRANE+ V2関連資料

※アールティ社外の方が中心となってメンテナンスしています

Geoffrey BiggsさんがROS1用パッケージをGitHubで公開してくださっています。
https://github.com/gbiggs/crane_plus_arm