CRANE-X7

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ロボットアーム研修(まえけん編) その13 ~同次変換行列を用いた手首、手先座標の計算 中編~

こんにちは。まえけんです。 前回の記事では手先座標を計算するために 回転行列から平行移動の無い同時変換行列を作る関数を用意しました。 今回は平行移動のある同次変換行列を作っていきます。 手首座標の計算 並行移動のある同次変換行列 ...
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ロボットアーム研修(まえけん編) その13 ~同次変換行列を用いた手首、手先座標の計算 前編~

こんにちは。まえけんです。今回は同時変換行列を用いて手首と手先座標を計算してみたいと思います。また、今回求める手先の座標はCRANE-X7のエンドエフェクタが閉じている場合に限定します。 手首と手先の座標を求める 求める座標 今回はC...
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Cで実装する「実践ロボット制御」[3] 〜3自由度ロボットの順運動学と逆運動学〜

“Cで実装する「実践ロボット制御」“の連載第3回目です!前回は、2自由度ロボットの順運動学と逆運動学について学び、プログラムの例を紹介しました。今回は、3次元に拡張して3自由度ロボットの順運動学と逆運動学を学んでいきましょう!
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Cで実装する「実践ロボット制御」[2] 〜2自由度ロボットの順運動学と逆運動学〜

“Cで実装する「実践ロボット制御」“の連載第2回目です!本日から実際にコードを書いて学んでいきましょう。まずは、CRANE-X7を2自由度ロボットとして扱うにあたって前提から解説していきます。
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Cで実装する「実践ロボット制御」[1] 〜内容紹介とセットアップ〜

本連載では、「実践ロボット制御」の基礎的なアルゴリズムを、CRANE-X7を題材にC言語で実装していきます。CRANE-X7の7自由度全てをいきなり使用するわけではなく、ロボット工学初学者の方でも理解しやすいように、2自由度・3自由度のロボットアームと見立てて基礎的なアルゴリズムを実装していきます。
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