DARwIn-OP研修(佐倉) DARwIn-OPを加速させながら歩かせる 佐倉です。本日は、DARwIn-OPを加速させながら歩かせてみました。実は加速させながら・・・というところは本筋ではなく、動作サーバ内のステートマシンを作っていました。 2013.07.24 DARwIn-OP研修(佐倉)二足歩行ロボット研修
DARwIn-OP研修(佐倉) DARwIn-OPの体内通信その2 佐倉です。 最近は午前に社内に居ない事が多く、中々研修の内容ができていませんでした。 研修の一貫として設計していたアームロボットの"CRANE"は、商品化のための資料作りの段階に入りましたので、DARwIn-OPの方に戻って来ました。 さ... 2013.07.18 DARwIn-OP研修(佐倉)二足歩行ロボット研修
CRANE開発 アームロボット準備完了 佐倉です。 お久しぶりです。出張でしばらく研修がお休みでした。 さて、タイトルにもあるように、Linux向けサンプルプログラムがでアームロボットの商品化に向けた開発が終わりました。 Windows版、Linux版共に直接教示のサンプル... 2013.07.11 CRANE開発技術情報・開発日誌
CRANE開発 アームロボットと戯れる 商品化に向けて、アームロボットのLinux用サンプルを書いています。 Linuxでシリアル通信をするのが初めてだったので、設定で色々と苦労していました。 動くようになったので、教示する時に動きを軽くできないかと思い、取得した速度情報から... 2013.07.04 CRANE開発技術情報・開発日誌
CRANE開発 アームロボットの商品化に向けた準備③ 本日は、アームロボットの商品化に向けた作業を続けていました。 組み付け用ステーの図面はこんな感じ。 軸間距離はこんな感じです。 あとは、現在部品表を作成中です。 これくらいの規模のロボットでも、一覧にしてみるとかなりの数の部... 2013.06.25 CRANE開発技術情報・開発日誌
CRANE開発 アームロボットの商品化に向けた準備② 佐倉です。 アームロボットを商品化する準備として、各リンクの重心位置と重心まわりの慣性テンソル、軸まわりの慣性テンソルを出しました。 ただし、このアームロボットをこのようなデータを使って本格的に動かすのはモータの性能として不可能なので、... 2013.06.21 CRANE開発技術情報・開発日誌
CRANE開発 アームロボットの商品化に向けた準備① 本日はアームロボットの関節間距離などの図面を出したのと、慣性マトリクスを計算させるための前準備を行いました。 関節間距離の図面はこんな感じ。 簡単に三次元から二次元へ落としむ事ができるのは素晴らしいですね。機械系はさっぱりなので、寸... 2013.06.20 CRANE開発技術情報・開発日誌
DARwIn-OP研修(佐倉) DARwIn-OPの体内通信 中々方針がまとまらず、調べ物ばかりしていたのでBlogの更新が止まってしまいました。 IPCについて調べていたのですが、最近はパイプや共有メモリ、メッセージなんて物は使わずに、IPプロトコルのどれかでIPCしてしまうのが一般的なようです。... 2013.06.19 DARwIn-OP研修(佐倉)二足歩行ロボット研修
DARwIn-OP研修(佐倉) DARwIn-OPの処理の振り分け 佐倉です。 本日は、DARwIn-OPのコンピュータ内での処理を分散させる事を考えます。 今までのプログラムでは全てをC/C++で書いていましたが、これをベースに、メタな部分はPython上で動かそうと考えています。 何故そんなこ... 2013.06.14 DARwIn-OP研修(佐倉)二足歩行ロボット研修
DARwIn-OP研修(佐倉) DARwIn-OPで輪郭検出と半径の計算 本日の研修では、DARwIn-OPのカメラを使って赤いものの輪郭抽出と、半径の算出をやってみました。 輪郭のトラッキングに時間を食われてしまい、あまり進みませんでした。 こんな感じになりました。輪郭が黒でふちどられているのと、ターミナル... 2013.06.13 DARwIn-OP研修(佐倉)二足歩行ロボット研修